無(wú)人駕駛公交車基于循跡誤差觀測(cè)和目標(biāo)測(cè)量誤差觀測(cè)的避障路徑規(guī)劃算法

摘要： 為了提高無(wú)人駕駛公交車的避障安全，針對(duì)循跡控制不確定性和目標(biāo)測(cè)量不確定性導(dǎo)致地碰撞風(fēng)險(xiǎn)問(wèn)題，提出了一種基于循跡誤差觀測(cè)和目標(biāo)測(cè)量誤差觀測(cè)的避障路徑規(guī)劃算法。首先利用均值方差模型描述循跡誤差，并引入Gaussian過(guò)程回歸量化目標(biāo)測(cè)量誤差。隨后，建立了目標(biāo)橫向空間概率分布模型，為安全橫向偏移值的求解提供理論支持。最后，通過(guò)Bézier路徑模型實(shí)現(xiàn)避障路徑規(guī)劃,并建立綜合評(píng)價(jià)體系對(duì)... （共12頁(yè)）