通信拓撲切換下車輛隊列分布式多目標預測控制

摘要： 考慮存在通信拓撲切換的非線性車輛隊列多目標編隊控制問題,提出一種分布式多目標模型預測控制(multi-objective model predictive control, Mo-MPC)策略.首先,利用鄰居車輛狀態(tài)信息以及與時間相關的圖函數(shù)構造隊列協(xié)同控制目標函數(shù),再使用字典序優(yōu)化描述分布式Mo-MPC問題.然后,采用平均終端等式約束保證各車預測終端狀態(tài)的收斂性.進一步結合權... （共17頁）