基于水下機(jī)器人的電纜井聲吶勘測(cè)技術(shù)

摘要： 針對(duì)電纜井因有水導(dǎo)致直接勘測(cè)難的問(wèn)題，提出了一種基于水下機(jī)器人平臺(tái)的聲吶成像對(duì)電纜井內(nèi)部狀態(tài)的直接勘測(cè)技術(shù)。利用終端滑?？刂谱鳛樗聶C(jī)器人的閉環(huán)控制，通過(guò)采用粒子群優(yōu)化算法對(duì)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化和干擾觀測(cè)器對(duì)不確定度影響的消除，實(shí)現(xiàn)了對(duì)水下機(jī)器人在電纜井行走位置的準(zhǔn)確控制，利用聲吶成像技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜井內(nèi)部電纜敷設(shè)狀態(tài)的直接觀測(cè)。試驗(yàn)結(jié)果表明：所提出的改進(jìn)型滑?？刂颇Ｐ涂蓪?shí)現(xiàn)對(duì)水下機(jī)器人...