基于觀測(cè)器的人在環(huán)多機(jī)械臂系統(tǒng)預(yù)設(shè)性能二分一致性

摘要： 研究通訊拓?fù)錇榉?hào)有向圖的人在環(huán)多機(jī)械臂系統(tǒng)的預(yù)設(shè)性能二分一致性跟蹤控制問(wèn)題.為在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)收斂到預(yù)設(shè)精度,提出一種基于觀測(cè)器的預(yù)設(shè)性能控制策略.首先,設(shè)計(jì)預(yù)設(shè)時(shí)間和精度的觀測(cè)器以估計(jì)領(lǐng)導(dǎo)者的輸出信息,通過(guò)合作/競(jìng)爭(zhēng)信息交互實(shí)現(xiàn)觀測(cè)器輸出的二分一致性.該觀測(cè)器不需要領(lǐng)導(dǎo)機(jī)械臂的輸入信息及輸出信息的高階導(dǎo)數(shù),并通過(guò)無(wú)芝諾行為的事件觸發(fā)機(jī)制降低不同機(jī)械臂間的通訊負(fù)擔(dān).其次,通過(guò)反步...