基于時變函數(shù)的非完整輪式移動機器人的鎮(zhèn)定與跟蹤控制

摘要： 非完整輪式移動機器人被廣泛應用于軍事設(shè)備、物流運輸、醫(yī)療和家居服務等場景.采用一種光滑的反饋控制策略來同時解決非完整移動機器人的目標點鎮(zhèn)定問題與軌跡跟蹤問題,使得移動機器人能夠自適應地在點鎮(zhèn)定和跟蹤控制中平滑地切換.首先,針對點鎮(zhèn)定與跟蹤問題構(gòu)建統(tǒng)一的數(shù)學模型;其次,基于數(shù)學模型并結(jié)合一致δ持續(xù)激勵理論,設(shè)計一種基于時變函數(shù)的新型控制器,該控制器不僅能在無參考軌跡的先驗知識條件...