欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人的最優(yōu)等效補(bǔ)償軌跡跟蹤控制

摘要： 針對(duì)康達(dá)效應(yīng)矢量推進(jìn)器輸出飽和以及矢量力矩耦合等固有推進(jìn)特性,為其欠驅(qū)動(dòng)的水下機(jī)器人提出一種最優(yōu)等效補(bǔ)償控制方法.以軌跡跟蹤誤差為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)滑?？刂破?并利用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)執(zhí)行器飽和以及外界擾動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)與補(bǔ)償.在此基礎(chǔ)上,最優(yōu)等效補(bǔ)償控制借助離散動(dòng)力學(xué)方程構(gòu)建關(guān)于機(jī)器人遞推狀態(tài)偏差的代價(jià)函數(shù),通過(guò)在推進(jìn)器推力可達(dá)集內(nèi)尋求等效力矩使代價(jià)函數(shù)最小,從而不僅保證...