基于IMU和運(yùn)動(dòng)學(xué)的四足機(jī)器人對角支撐狀態(tài)估計(jì)算法

摘要： 對角支撐是四足機(jī)器人復(fù)雜動(dòng)態(tài)以及線性行走必備的一種狀態(tài).然而,目前鮮有有效的狀態(tài)估計(jì)算法,無法支撐相應(yīng)控制策略.為此,提出一種融合慣性測量單元(inertial measurement unit, IMU)和運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的狀態(tài)估計(jì)算法.首先,針對對角支撐狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)學(xué)模型欠約束帶來的位姿估計(jì)難題,通過分解機(jī)身坐標(biāo)系到參考坐標(biāo)系的變換矩陣,簡化運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并利用IMU提供的可信俯仰和...