電動缸舉升伺服機構(gòu)動力學建模與參數(shù)辨識

摘要： 針對電動缸舉升伺服機構(gòu)動力學參數(shù)辨識困難的問題,本文提出了一種限定記憶區(qū)間的循環(huán)最小二乘辨識法,用于機構(gòu)全行程內(nèi)非線性模型、擾動參數(shù)的辨識擬合.首先,分析了機構(gòu)完整模型的非線性參數(shù)成因,并提出了相應的簡化模型;然后,分析了最小二乘法在平均位姿下的參數(shù)近似辨識特性,并提出了限定記憶區(qū)間的循環(huán)最小二乘法;最后,通過構(gòu)造輸入輸出信號和選擇辨識伺服環(huán)路,使得辨識過程不會超過機構(gòu)的行程范... （共12頁）