一種無(wú)傳統(tǒng)防扭力臂的直升機(jī)旋翼操縱機(jī)構(gòu)位置解分析

摘要： 直升機(jī)旋翼操縱機(jī)構(gòu)是一種比較復(fù)雜的混聯(lián)機(jī)構(gòu)，此類混聯(lián)機(jī)構(gòu)的整機(jī)精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)學(xué)全解研究尤為重要。提出一種新型的旋翼操縱機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)采用一種2SPS+RPU+PS機(jī)構(gòu)作為并聯(lián)驅(qū)動(dòng)模塊，從而省去了傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)中的防扭力臂，以該機(jī)構(gòu)為例給出了此類旋翼操縱機(jī)構(gòu)的位置解全解。首先，分析了旋翼操縱機(jī)構(gòu)約束力/矩，計(jì)算了其自由度。其次，通過(guò)理清機(jī)構(gòu)中的幾何和尺寸約束關(guān)系，得到了機(jī)構(gòu)的約束方程。通過(guò)約束...