電驅動履帶車輛轉向穩(wěn)定性控制研究

摘要： 履帶車輛在高速轉向時有側滑和失控的風險。電驅動履帶車輛能夠達到高車速和較小的轉向半徑，主動輪轉矩和轉速控制靈活?；谵D向動力學建模與特性分析，提出履帶車輛轉向穩(wěn)定性控制方法。建立履帶車輛轉向動力學模型。模型考慮履帶與地面間的摩擦與滑動，計算車輛轉向動態(tài)過程中各履帶板受到的作用力。通過數值計算得到車輛轉向的相軌跡。分析系統(tǒng)的平衡點和穩(wěn)定性，為轉向控制器設計提供依據。對動力學模型進... （共12頁）