基于自適應(yīng)變參數(shù)MPC的分布式驅(qū)動(dòng)智能車軌跡跟蹤控制
機(jī)械工程學(xué)報(bào)
頁數(shù)： 15 2024-03-11
摘要： 為了協(xié)調(diào)分布式驅(qū)動(dòng)智能駕駛車輛的軌跡跟蹤精確性和穩(wěn)定性，提高控制算法對(duì)車速擾動(dòng)和路面附著系數(shù)變化等不確定性因素的自適應(yīng)能力，基于平方根容積卡爾曼濾波(Square rooting cubature Kalman filter,SRCKF)估計(jì)輪胎側(cè)向力以在線修正輪胎側(cè)偏剛度，并基于T-S模糊變權(quán)重的MPC控制策略以實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤控制。針對(duì)分布式驅(qū)動(dòng)智能車全輪獨(dú)立可控的特點(diǎn)，以前輪... （共15頁）
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