腰部外骨骼機(jī)器人多剛-柔體動力學(xué)等效逆解方法研究及其性能優(yōu)化綜合

摘要： 針對減輕腰部運(yùn)動負(fù)載對其疾病防治的重要性，提出一種具有人體生物力學(xué)特性的多自由度仿生腰部無動力外骨骼機(jī)器人研究原型，繼而針對其計及人機(jī)共融性的運(yùn)動承載仿生工作機(jī)理的有效實現(xiàn)，深入開展基于多剛-柔體動力學(xué)逆解的系統(tǒng)仿生綜合性能優(yōu)化及其方法研究。首先，基于相關(guān)離體生物力學(xué)實驗數(shù)據(jù)，構(gòu)建人體腰椎仿生等效復(fù)合剛度力學(xué)模型，進(jìn)而于人體矢狀面內(nèi)搭建人機(jī)穿戴并聯(lián)系統(tǒng)多剛-柔體正動力學(xué)模型；其...