新型SSRMS構(gòu)型可重構(gòu)空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異性分析

摘要： 大型化、多樣化和高精度化的在軌建造任務(wù)日趨增多，對艙外作業(yè)空間機(jī)械臂的能力提出了新的需求。傳統(tǒng)SSRMS構(gòu)型空間機(jī)械臂雖然被廣泛地應(yīng)用于在軌服務(wù)，但是其具有針對于特定任務(wù)設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，限制了單個(gè)機(jī)械臂執(zhí)行不同種類任務(wù)的能力，難以適應(yīng)未來在軌任務(wù)復(fù)雜化發(fā)展的應(yīng)用需求。為此，提出了一種新型的具有兩個(gè)被動(dòng)式伸縮臂桿的SSRMS構(gòu)型可重構(gòu)空間機(jī)械臂，并對其運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異性進(jìn)行了深入分析。... （共17頁）