上肢康復機器人被動變剛度驅(qū)動器建模與試驗

摘要： 康復機器人的關(guān)節(jié)往往要求良好的變剛度特性以適應人體的柔順性。根據(jù)上肢的關(guān)節(jié)肌肉特點，對上肢康復圓周軌跡訓練中不同位置的剛度需求進行分析，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計了一種新型被動變剛度驅(qū)動器，其通過凸輪-滾子-簧片機構(gòu)產(chǎn)生變化的阻力矩，從而實現(xiàn)上肢圓周軌跡訓練過程中不同位置的剛度變化。建立了被動變剛度裝置的數(shù)學模型并通過仿真和試驗驗證了模型的準確性和設(shè)計方案的可行性。設(shè)計的被動變剛度驅(qū)動器... （共8頁）