上肢康復(fù)機(jī)器人被動(dòng)變剛度驅(qū)動(dòng)器建模與試驗(yàn)

摘要： 康復(fù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)往往要求良好的變剛度特性以適應(yīng)人體的柔順性。根據(jù)上肢的關(guān)節(jié)肌肉特點(diǎn)，對(duì)上肢康復(fù)圓周軌跡訓(xùn)練中不同位置的剛度需求進(jìn)行分析，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種新型被動(dòng)變剛度驅(qū)動(dòng)器，其通過凸輪-滾子-簧片機(jī)構(gòu)產(chǎn)生變化的阻力矩，從而實(shí)現(xiàn)上肢圓周軌跡訓(xùn)練過程中不同位置的剛度變化。建立了被動(dòng)變剛度裝置的數(shù)學(xué)模型并通過仿真和試驗(yàn)驗(yàn)證了模型的準(zhǔn)確性和設(shè)計(jì)方案的可行性。設(shè)計(jì)的被動(dòng)變剛度驅(qū)動(dòng)器...