無人機(jī)移動自主回收著陸原理及控制方法

摘要： 針對無人機(jī)回收存在著陸點(diǎn)相對固定、被動回收、靈活性及環(huán)境適應(yīng)性較差等問題，提出了一種無人機(jī)全自主的地面移動回收原理，主要包括目標(biāo)定位、動態(tài)軌跡跟蹤和的主動柔順承接，實(shí)現(xiàn)野外復(fù)雜環(huán)境下自主化的無人機(jī)動態(tài)移動回收。首先，針對難以精確獲取無人機(jī)動態(tài)位置的問題，提出了多傳感器信息融合定位和伺服轉(zhuǎn)臺聚焦跟蹤的目標(biāo)定位方法；其次，為完成對無人機(jī)的快速高精度跟蹤，提出了基于無人車和Stewa...