面向在軌建造的空間機(jī)器人末端執(zhí)行器及適配接口設(shè)計(jì)與驗(yàn)證

摘要： 針對(duì)大型空間設(shè)施在軌建造任務(wù)需求，以空間多分支機(jī)器人為應(yīng)用對(duì)象，設(shè)計(jì)了一種末端執(zhí)行器及三種適配接口，用于完成識(shí)別、定位、捕獲、搬運(yùn)、裝配、攀爬和探測(cè)等任務(wù)。通過(guò)分析在軌建造任務(wù)需求，以裝配對(duì)象參數(shù)、機(jī)器人性能等為依據(jù)提出了設(shè)計(jì)指標(biāo)。制定了末端執(zhí)行器機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣系統(tǒng)的總體方案，并設(shè)計(jì)了三種適配接口；針對(duì)容差需求，分析了對(duì)接過(guò)程的容差條件和力學(xué)條件，優(yōu)化了關(guān)鍵部件幾何參數(shù)；針對(duì)鎖...