仿生咬合式末端執(zhí)行器的結構與控制系統(tǒng)設計

摘要： 末端執(zhí)行器是采摘機器人的關鍵功能部件之一，在確保采摘及時性、提高勞動效率等方面發(fā)揮著重要作用，但傳統(tǒng)的機械扭斷和剪刀剪斷等采摘方式使得末端執(zhí)行器在采摘過程中容易對果實造成機械損傷。為了解決該問題，基于蛇嘴的生理結構和捕食機理，設計了一種新型仿生咬合式末端執(zhí)行器，利用吸附機構吸附果實和咬合機構切斷果柄實現(xiàn)果實與果柄的分離，利用柔性輸送機構傳輸果實實現(xiàn)果實的無損收納。在SolidW...