雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)非奇異滑?？刂?/H1>
制造業(yè)自動(dòng)化
頁數(shù)： 8 2024-08-25
摘要： 針對(duì)自主研制的雙體負(fù)壓滾動(dòng)吸附式爬壁機(jī)器人控制中存在模型參數(shù)不確定和外部干擾等問題，設(shè)計(jì)了一種徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RBFNN）結(jié)合改進(jìn)趨近律的準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)控制的自適應(yīng)軌跡跟蹤控制方法。在對(duì)雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人建立動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)未知非線性動(dòng)力學(xué)，消除外界未知干擾以及建模誤差對(duì)系統(tǒng)的影響，實(shí)現(xiàn)了對(duì)雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人系統(tǒng)的精確控制。最后，將該控制方法應(yīng)用于雙體...
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