基于模糊自適應(yīng)滑模動量觀測器的機械臂外力矩估計

摘要： 為實現(xiàn)機械臂與未知環(huán)境之間交互作用力的估計，提出基于模糊自適應(yīng)滑模動量觀測器的外力矩觀測方法。采用牛頓-歐拉方法對機械臂動力學(xué)進行建模，利用最小參數(shù)集辨識得到機械臂精確的動力學(xué)模型。以動力學(xué)模型為基礎(chǔ)，建立基于廣義動量和超螺旋滑模算法的機械臂外力矩觀測器。為降低滑動模態(tài)帶來的抖振影響，利用模糊邏輯規(guī)則設(shè)計具有自適應(yīng)調(diào)節(jié)能力的滑模增益。在六軸工業(yè)機器人上進行實驗驗證，結(jié)果表明所提...