腕部仿生康復(fù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及阻抗控制研究

摘要： 為了更好地輔助腕關(guān)節(jié)損傷患者進(jìn)行康復(fù)治療，設(shè)計(jì)了一種腕部康復(fù)訓(xùn)練器。首先，根據(jù)腕關(guān)節(jié)的生物學(xué)運(yùn)動(dòng)機(jī)制和仿生原理，對(duì)康復(fù)訓(xùn)練器進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并添加腕關(guān)節(jié)的柔性補(bǔ)償關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)；然后，基于柔性補(bǔ)償關(guān)節(jié)建立腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并求得訓(xùn)練器工作空間；接著，搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)并設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)阻抗控制器，進(jìn)行聯(lián)合仿真試驗(yàn)，分析了摩擦參數(shù)、阻尼參數(shù)以及人機(jī)接觸負(fù)載對(duì)阻抗控制性能的影響，驗(yàn)證關(guān)節(jié)控制可以...