自適應(yīng)搜索距離的改進A*算法研究

摘要： 為了更好解決全局路徑規(guī)劃中擴展搜索范圍大、路徑容易發(fā)生碰撞的問題，提出一種自適應(yīng)搜索距離的改進A*算法。首先，在路徑擴展搜索時采用8個方向上自適應(yīng)調(diào)整搜索距離機制代替原有固定搜索距離，以減少擴展搜索節(jié)點數(shù)量，減少搜索時間。然后，在障礙物周圍容易發(fā)生碰撞的節(jié)點處，設(shè)置防碰距離函數(shù)，使規(guī)劃路徑與障礙物間具有適當安全距離。最后，在Robot Operating System(ROS)...