六自由度機(jī)械臂抓取汽車零件的旋角控制方法

摘要： 當(dāng)前機(jī)械臂抓取汽車零件旋角控制方法存在零件目標(biāo)物體定位誤差較大問題。為此，提出六自由度機(jī)械臂抓取汽車零件的旋角控制方法。采用雙目視覺方法定位汽車零件目標(biāo)，通過工作空間法準(zhǔn)確計(jì)算六自由度機(jī)械臂抓取汽車零件的旋角，利用拉格朗日方法對(duì)六自由度機(jī)械臂完成動(dòng)力計(jì)算，實(shí)現(xiàn)六自由度機(jī)械臂抓取旋角的控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，文章所提方法能夠準(zhǔn)確、有效地完成六自由度機(jī)械臂對(duì)汽車零件目標(biāo)的抓取，說明機(jī)械... （共5頁）