基于雙閉環(huán)模糊PID四旋翼無人機姿態(tài)控制

摘要： 因四旋翼無人機(QUAV)采用的是一種欠驅(qū)動、非線性的控制系統(tǒng)，飛行過程中極易受到外部因素干擾，對姿態(tài)控制帶來了巨大的挑戰(zhàn)?；诖藰?gòu)建了一種基于雙閉環(huán)模糊PID控制算法的四旋翼無人機姿態(tài)控制方法。首先建立了四旋翼無人機飛控系統(tǒng)位置模型和姿態(tài)模型，其次在PID控制的基礎(chǔ)上設(shè)計了雙閉環(huán)模糊PID控制器，最后進行Simulink仿真驗證其可行性。結(jié)果表明，新設(shè)計的姿態(tài)控制系統(tǒng)具有較好...