BEV特征下激光雷達(dá)和單目相機(jī)融合的目標(biāo)檢測(cè)算法研究
計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用
頁(yè)數(shù)： 12 2023-11-28
摘要： 為提高自動(dòng)駕駛汽車對(duì)周圍目標(biāo)物的檢測(cè)精度，提出了一種激光雷達(dá)和單目圖像數(shù)據(jù)在鳥瞰圖特征上融合的目標(biāo)物檢測(cè)算法（monocular-bird’s eye view fusion,Mono-BEVFusion）。為構(gòu)建相機(jī)BEV特征，搭建了簡(jiǎn)單高效的深度預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)相機(jī)特征的深度，基于顯式監(jiān)督的方法用深度真值對(duì)其進(jìn)行監(jiān)督。構(gòu)建激光雷達(dá)BEV特征時(shí)，將激光點(diǎn)云體素化為柱狀網(wǎng)格轉(zhuǎn)化到B... （共12頁(yè)）
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