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結(jié)合維諾區(qū)域分割和路徑優(yōu)化的路徑規(guī)劃算法

計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 頁(yè)數(shù): 9 2023-03-14
摘要: 在一些較大面積的建筑物內(nèi),移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法的效率仍然面臨著較大的挑戰(zhàn)。針對(duì)這類工作場(chǎng)景,提出了一種結(jié)合維諾區(qū)域分割和路徑優(yōu)化的路徑規(guī)劃算法(Voronoi region segmentation and path optimization,VSO),實(shí)現(xiàn)在大規(guī)模室內(nèi)場(chǎng)景下的快速路徑規(guī)劃。該算法使用廣義維諾圖(generalized Voronoi graph,GVG)從...

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