面向線(xiàn)狀柔性物體的機(jī)器人操作研究進(jìn)展與展望

摘要： 線(xiàn)狀柔性物體具有強(qiáng)變形特性且模型復(fù)雜、個(gè)體差異大，使用機(jī)器人對(duì)其進(jìn)行自主、靈巧的操作具有極大的挑戰(zhàn)。本文對(duì)面向線(xiàn)狀柔性物體的機(jī)器人操作研究進(jìn)行了系統(tǒng)、詳細(xì)的梳理和總結(jié)。首先，從基礎(chǔ)研究角度對(duì)線(xiàn)狀柔性物體的建模、感知、規(guī)劃、控制等基礎(chǔ)問(wèn)題進(jìn)行了概述，并從應(yīng)用研究角度對(duì)打結(jié)、布線(xiàn)、插孔等具體任務(wù)進(jìn)行了整理。之后，對(duì)近年來(lái)面向線(xiàn)狀柔性物體的機(jī)器人操作研究發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)有待進(jìn)...