上肢康復機器人主動康復策略的學習及遷移方法

摘要： 為實現(xiàn)腦卒中患者上肢的主動康復，提出了基于強化學習的反饋控制方法，將訓練過的控制策略遷移至實體環(huán)境。首先通過分析人體上肢運動，建立了人體上肢等效模型，并提出了在關(guān)節(jié)空間擬合上肢隨意運動的隨機軌跡規(guī)劃方法；其次，基于等效模型建立了人機耦合系統(tǒng)的仿真環(huán)境，通過人體及機器人運動學分析將人機耦合系統(tǒng)的完整狀態(tài)映射為可觀測狀態(tài)，以實現(xiàn)控制策略訓練；最后，為了將仿真中訓練的控制策略遷移至機...