一種變直徑球形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制

摘要： 為給球形機(jī)器人增加變直徑功能，設(shè)計(jì)了一種由20個(gè)六邊形單元、12個(gè)五邊形單元及其連接件組成的變直徑球殼機(jī)構(gòu)，在其表面覆蓋一層弧面元件，以確保球殼在滾動(dòng)中的平順性。為確保球殼內(nèi)部機(jī)構(gòu)始終處于球殼球心位置，設(shè)計(jì)了差動(dòng)式對(duì)中機(jī)構(gòu)。分析差動(dòng)式對(duì)中機(jī)構(gòu)中結(jié)構(gòu)尺寸與球殼直徑的關(guān)系，采用PID（比例-積分-微分）控制器，使球形機(jī)器人能夠控制自身直徑在220～329 mm之間改變。在機(jī)器人墜落...