基于動(dòng)態(tài)視場(chǎng)的深度啟發(fā)改進(jìn)3維A*算法

摘要： 針對(duì)A*算法在山地場(chǎng)景下因啟發(fā)函數(shù)建模不準(zhǔn)確導(dǎo)致搜索效率低的問(wèn)題，提出基于動(dòng)態(tài)視場(chǎng)的深度啟發(fā)改進(jìn)3維A*算法。該改進(jìn)A*算法以一種深度啟發(fā)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建啟發(fā)函數(shù)模型，并從泛化能力和建模精度兩方面優(yōu)化模型的性能。在提高泛化能力方面，設(shè)計(jì)一種局部動(dòng)態(tài)視場(chǎng)模型，增強(qiáng)深度啟發(fā)網(wǎng)絡(luò)對(duì)關(guān)鍵地形信息的抓取能力，進(jìn)而使其適應(yīng)各種不同地形場(chǎng)景；在提高建模精度方面，設(shè)計(jì)一種基于距離權(quán)重因子的損失函數(shù)模型...