機器人幾何參數(shù)標定誤差模型對定位精度影響研究

摘要： 機器人幾何參數(shù)誤差是影響機器人定位精度的主要因素，通過對幾何參數(shù)標定能夠有效提高機器人定位精度。為了解決機器人在標定過程中的奇異性問題，采用改進的Denavit-Hartenberg(MDH)方法建立機器人幾何參數(shù)模型，根據(jù)微分誤差原理分別建立了機器人幾何參數(shù)標定位姿誤差和位置誤差及姿態(tài)誤差模型，并通過對幾何參數(shù)冗余性分析及采用Levenberg-Marquardt(LM)算法...