基于ICP算法的移動(dòng)機(jī)器人激光定位研究

摘要： 針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在進(jìn)行傳統(tǒng)2D環(huán)境的定位時(shí)所存在的定位精度低且定位實(shí)時(shí)性差等問(wèn)題，提出一種改進(jìn)的迭代近鄰點(diǎn)（ICP）算法的定位方法。首先，建立位姿搜索空間，采用由低到高的分辨率對(duì)搜索空間進(jìn)行逐層搜索，并結(jié)合多點(diǎn)云密度進(jìn)行部分點(diǎn)云掃描匹配，排除非最優(yōu)位姿，加速搜索過(guò)程；在進(jìn)行點(diǎn)云匹配中，采用幀對(duì)圖的方式，有效地利用了歷史幀信息；對(duì)得到的最優(yōu)位姿進(jìn)行稀疏矩陣位姿優(yōu)化，進(jìn)一步提高定位精...