基于全局快速終端滑模的6-PSS并聯(lián)運動模擬器軌跡跟蹤控制研究

摘要： 針對6-PSS并聯(lián)運動模擬器動力學模型中的不確定性和時變擾動，提出了一種基于全局快速終端滑模的魯棒控制策略。首先，運用虛功原理建立了該機構的動力學模型(該動力學模型表明6-PSS并聯(lián)機構是一個具有非線性和強耦合特性的多變量系統(tǒng)),對動力學模型進行了離線處理，使其反映出機構真實動力學特性，并滿足設備實時計算能力的要求；然后，基于簡化后的動力學模型設計了一種全局快速終端滑?？刂破?... （共9頁）