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基于視覺驅(qū)動(dòng)的船舶小組立智能焊接機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

機(jī)床與液壓 頁數(shù): 7 2024-09-15
摘要: 為提高船舶小組立自動(dòng)化焊接水平,提出一種基于視覺驅(qū)動(dòng)的智能焊接機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)。使用環(huán)境感知模塊進(jìn)行全域信息感知,分散式多點(diǎn)采集目標(biāo)信息實(shí)現(xiàn)綜合定位。在深入探究工件自適應(yīng)決策算法和多向動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的基礎(chǔ)上開發(fā)出一套面向船舶小組立工件的自適應(yīng)控制系統(tǒng),并結(jié)合機(jī)器人實(shí)時(shí)位姿信息與局部環(huán)境信息進(jìn)行目標(biāo)跟蹤。該系統(tǒng)可根據(jù)系統(tǒng)決策規(guī)劃,匹配對應(yīng)工藝參數(shù),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主編程。搭建一套船...

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