基于改進蝴蝶搜索算法的六自由度機械臂路徑規(guī)劃

摘要： 針對目前機械臂路徑規(guī)劃的主流算法，如RRT算法、蝴蝶算法和人工勢場法等在全局搜索時易遇到尋優(yōu)精度低、收斂速度慢，在局部搜索時易陷入局部最優(yōu)解等問題，提出一種改進蝴蝶搜索算法。針對基本蝴蝶算法在種群初始化時添加了Cubic映射，在進行全局和局部搜索時加入非線性慣性權(quán)重系數(shù)和融入樽海鞘群算法，在確定最優(yōu)解后加入了柯西變異，以此來提高算法收斂速度和尋優(yōu)精度等問題。通過MATLAB構(gòu)建...