基于改進(jìn)粒子群算法的機(jī)械臂振動(dòng)抑制研究

摘要： SCARA機(jī)械臂在工作過(guò)程中和工作終止后都會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)問(wèn)題，為了降低機(jī)械臂的殘余振動(dòng)，選取粒子群作為尋最優(yōu)抑振軌跡的優(yōu)化算法，針對(duì)粒子群算法在軌跡尋優(yōu)時(shí)收斂性差以及出現(xiàn)停滯現(xiàn)象問(wèn)題，提出采用非線性遞減慣性權(quán)重和粒子種群跳躍的方法對(duì)粒子群算法進(jìn)行改進(jìn)。利用機(jī)械臂振動(dòng)抑制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，使用改進(jìn)的粒子群算法進(jìn)行抑振軌跡優(yōu)化并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究，驗(yàn)證結(jié)果可行且有效，得到抑振指標(biāo)最小的最優(yōu)抑振軌跡。