基于GBDT算法的機(jī)器人定位誤差分級(jí)補(bǔ)償方法

摘要： 為進(jìn)一步提高工業(yè)機(jī)器人的定位精度，提出一種分級(jí)補(bǔ)償?shù)姆椒ㄒ越档蛶缀魏头菐缀我蛩匾鸬亩ㄎ徽`差。使用遺傳算法優(yōu)化最小二乘法(GA-LS)進(jìn)行幾何參數(shù)誤差辨識(shí)并補(bǔ)償?shù)綑C(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型中，再通過梯度提升樹(GBDT)算法對殘余非幾何參數(shù)誤差進(jìn)行預(yù)測，并對殘余誤差進(jìn)行補(bǔ)償，最后以UR10機(jī)器人為研究對象進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證該方法的準(zhǔn)確性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：此分級(jí)補(bǔ)償方法能有效提高機(jī)器人的絕對定...