新型管道環(huán)切機(jī)切割方案設(shè)計(jì)及進(jìn)給軌跡規(guī)劃

摘要： 刀旋式切管機(jī)采用刀具繞固定管道外圍旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行環(huán)形切割，在需要精密切割薄壁管材的場(chǎng)合中得到了廣泛的應(yīng)用，但其進(jìn)給軌跡常為直線或弧線，存在相對(duì)單一、無(wú)法實(shí)現(xiàn)柔性化切割等問(wèn)題。為此，提出一種新型管道環(huán)切機(jī)，其核心部件為冗余驅(qū)動(dòng)環(huán)切機(jī)構(gòu)，可以在平面內(nèi)移動(dòng)以控制環(huán)切進(jìn)給量，并以半圓管道包絡(luò)切割為例，基于5-6-5-6-5分段高次多項(xiàng)式曲線進(jìn)行進(jìn)給軌跡規(guī)劃，搭建樣機(jī)平臺(tái)進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)研...