氣動(dòng)可變剛度彈性軸結(jié)構(gòu)原理和實(shí)驗(yàn)分析

摘要： 為解決傳統(tǒng)柔性機(jī)器人承載能力不足的問(wèn)題，結(jié)合顆粒堵塞原理，提出一種正壓驅(qū)動(dòng)變剛度彈性軸。分析此彈性軸的變剛度機(jī)制，基于變剛度彈性軸樣機(jī)搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)分析不同因素對(duì)彈性軸剛度影響。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：彈性軸填充鋼珠和無(wú)填充物對(duì)比，彈性軸剛度提升2.1倍；彈性軸環(huán)形密閉腔體越大，填充顆粒越多，彈性軸剛度越強(qiáng)；內(nèi)氣囊管徑越大，彈性軸剛度越強(qiáng)；在充入氣壓分別為0、 0.3 MPa時(shí)，...