多移動機器人協作轉運系統(tǒng)控制與試驗

摘要： 多機器人系統(tǒng)可使用多個功能相對簡單的機器人執(zhí)行較為復雜的任務。相比單一機器人運輸，多機器人系統(tǒng)在超大、超重部件的轉運上展現出更高的靈活性、可擴展性、多產品適應性等優(yōu)勢。提出一種多移動機器人協作轉運系統(tǒng)，可實現多臺移動機器人負載同一工件在無軌跡約束、無負載框架約束下的穩(wěn)定運行。基于協作定位及領航-跟隨編隊控制方法，將有限的輪系驅動能力與糾偏需求相結合輸出跟隨單元控制量，可充分發(fā)揮...