面向數(shù)字孿生的機(jī)械臂抓取系統(tǒng)碰撞檢測方法的研究

摘要： 機(jī)械臂運(yùn)行過程中，機(jī)械臂之間及機(jī)械臂與外部環(huán)境中的人和物易發(fā)生碰撞，造成財產(chǎn)損失或人員受傷甚至死亡。針對此，在對比分析目前主流的路徑規(guī)劃算法后，將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與RRT Connect算法進(jìn)行融合，彌補(bǔ)了原始算法隨機(jī)性強(qiáng)、算法執(zhí)行效率慢等缺點；同時將數(shù)字孿生引入到碰撞檢測過程中，建立起虛實系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交互，實現(xiàn)對抓取系統(tǒng)的實時監(jiān)測。最后，基于CoppeliaSim軟件搭建了機(jī)械...