當(dāng)前位置:首頁(yè) > 科技文檔 > 自動(dòng)化 > 正文

基于自適應(yīng)S面算法的小型ROV艏向和深度運(yùn)動(dòng)控制研究

機(jī)床與液壓 頁(yè)數(shù): 5 2024-04-28
摘要: 帶纜遙控水下機(jī)器人(ROV)系統(tǒng)艏向與深度運(yùn)動(dòng)具有強(qiáng)非線性和運(yùn)行環(huán)境不確定性等特點(diǎn)。針對(duì)ROV的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),構(gòu)建運(yùn)動(dòng)控制模型并進(jìn)行化簡(jiǎn),通過(guò)構(gòu)建自適應(yīng)S面控制法對(duì)艏向與深度進(jìn)行控制,并利用Lyapunov的穩(wěn)定性判據(jù)證明該控制法的穩(wěn)定性,通過(guò)仿真驗(yàn)證了該控制法具有良好的穩(wěn)定性和控制品質(zhì)。同時(shí),與S面控制法相比,自適應(yīng)S面控制具有更好的動(dòng)態(tài)性能與靜態(tài)性能,調(diào)節(jié)速度快、穩(wěn)定性強(qiáng),能夠...

開(kāi)通會(huì)員,享受整站包年服務(wù)立即開(kāi)通 >
科技文檔
數(shù)學(xué) 力學(xué) 化學(xué) 金融 證券 保險(xiǎn) 投資 會(huì)計(jì) 審計(jì) 園藝 林業(yè) 旅游 體育 物理學(xué) 生物學(xué) 天文學(xué) 氣象學(xué) 海洋學(xué) 地質(zhì)學(xué) 新能源 金屬學(xué) 農(nóng)藝學(xué) 農(nóng)作物 管理學(xué) 領(lǐng)導(dǎo)學(xué) 自然科學(xué) 系統(tǒng)科學(xué) 資源科學(xué) 無(wú)機(jī)化工 有機(jī)化工 燃料化工 化學(xué)工業(yè) 材料科學(xué) 礦業(yè)工程 冶金工業(yè) 安全科學(xué) 環(huán)境科學(xué) 工業(yè)通用 機(jī)械工業(yè) 無(wú)線電子 電信技術(shù) 鐵路運(yùn)輸 汽車工業(yè) 船舶工業(yè) 動(dòng)力工程 電力工業(yè) 農(nóng)業(yè)科學(xué) 農(nóng)業(yè)工程 植物保護(hù) 動(dòng)物醫(yī)學(xué) 教育理論 學(xué)前教育 初等教育 中等教育 高等教育 職業(yè)教育 成人教育 自然地理 地球物理 經(jīng)濟(jì)統(tǒng)計(jì) 農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì) 工業(yè)經(jīng)濟(jì) 交通經(jīng)濟(jì) 企業(yè)經(jīng)濟(jì) 文化經(jīng)濟(jì) 信息經(jīng)濟(jì) 貿(mào)易經(jīng)濟(jì) 財(cái)政稅收 市場(chǎng)研究 科學(xué)研究 互聯(lián)網(wǎng) 自動(dòng)化 輕工業(yè) 核科學(xué) 服務(wù)業(yè) 石油然氣 服務(wù)業(yè) 野生動(dòng)物 水產(chǎn)漁業(yè) 硬件 儀器儀表 航空航天 武器軍事 公路運(yùn)輸 水利水電 建筑科學(xué) 軟件