考慮奇異攝動(dòng)的船用水下機(jī)械臂軌跡自適應(yīng)規(guī)劃方法

摘要： 為保證船用水下機(jī)械臂在具有奇異攝動(dòng)、不確定性和動(dòng)態(tài)特性變化的環(huán)境中，平穩(wěn)完成作業(yè)任務(wù)，研究考慮奇異攝動(dòng)的船用水下機(jī)械臂軌跡自適應(yīng)規(guī)劃方法。將復(fù)雜的水下機(jī)械臂結(jié)構(gòu)劃分成慢變和快變2個(gè)子系統(tǒng)，分析奇異攝動(dòng)的船用水下機(jī)械臂狀態(tài)后，研究奇異攝動(dòng)抑制下水下機(jī)械臂自適應(yīng)軌跡規(guī)劃方法，設(shè)計(jì)奇異攝動(dòng)影響下機(jī)械臂作業(yè)振動(dòng)量最小化的軌跡規(guī)劃目標(biāo)函數(shù)，并由狼群優(yōu)化算法求解滿足此目標(biāo)函數(shù)目標(biāo)的關(guān)節(jié)角位...