考慮多約束條件的艦船航行姿態(tài)自適應(yīng)控制算法

摘要： 艦船的航行姿態(tài)受到復(fù)雜的非線性動力學(xué)因素影響，例如水動力、風(fēng)力、波浪力等。這些因素導(dǎo)致了船舶運動的非線性和不確定性，使得對其航行姿態(tài)控制的精度較低。為此，提出考慮多約束條件的艦船航行姿態(tài)自適應(yīng)控制算法。分析艦船在海上航行，構(gòu)建船舶的低頻和高頻運動模型；根據(jù)艦船航行時的特點建立船舶航行的避障約束、轉(zhuǎn)彎最小半徑約束以及控制輸入飽和約束，建立以調(diào)節(jié)能耗最少的艦船航行姿態(tài)控制目標函數(shù)，...