基于雙向目標(biāo)偏置APF-informed-RRT算法的機械臂路徑規(guī)劃

摘要： 針對當(dāng)前機械臂路徑規(guī)劃算法存在搜索隨機性大、目標(biāo)偏置性差和路徑曲折等問題，提出了一種基于雙向目標(biāo)偏置的APF-informed-RRT*算法。首先在雙向informed-RRT*基礎(chǔ)上引入概率自適應(yīng)的目標(biāo)偏置策略，降低搜索的隨機性，提高采樣效率；其次針對路徑擴展在雙向搜索樹中融入人工勢場法，減少算法的迭代次數(shù)；同時在路徑生長階段，采用動態(tài)步長生長策略，即根據(jù)搜索樹的擴展趨勢動態(tài)...