基于分布式參考校正的多機器人編隊控制

摘要： 針對避障、外部干擾和遲滯等實際的多機器人編隊控制問題，提出了一種基于分布式參考校正的控制方法。通過采用人工勢場法和干擾觀測器，解決了非匹配不確定性的避障問題。定義不可達參考場景描述了多機器人在試圖避開障礙物時的被動修正行為，并為每個機器人設(shè)計了分布式參考校正算法，減弱被動校正行為帶來的不利影響，保證每個機器人位置跟蹤誤差的有界性?？紤]已知的執(zhí)行器遲滯效應(yīng)，在電流控制律中添加了B...