基于分布重心的分揀碼垛桁架機(jī)械手系統(tǒng)貨位分配優(yōu)化

摘要： 目的 提高大規(guī)模定制化按單生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)景下桁架機(jī)械手分揀碼垛下線成品的作業(yè)效率。方法 提出一種基于分布重心法的播種區(qū)貨位分配法，針對(duì)分揀碼垛桁架機(jī)械手系統(tǒng)的工作特點(diǎn)，建立設(shè)備分揀任務(wù)總時(shí)間數(shù)學(xué)模型，將其歸結(jié)為以最小桁架機(jī)械手帶載水平移動(dòng)總時(shí)間為目標(biāo)的播種區(qū)貨位分配問(wèn)題。根據(jù)待揀訂單貨品的初始數(shù)量和位置，構(gòu)建訂單–貨品分布重心矩陣。在此基礎(chǔ)上，依據(jù)分布重心系數(shù)由大到小的順序?qū)ΣシN區(qū)...