融合語義分割和三維點云分析的果園障礙物實時重構方法

摘要： 針對果園障礙物識別和重構存在實時性差的問題，該研究以番石榴果園為例，提出了融合語義分割和三維點云分析的果園障礙物實時重構方法。首先，以DeepLabV3+為基礎，使用MobileNetV3-large作為骨干網(wǎng)絡以實時提取特征圖，結合上下文Transformer注意力豐富特征圖細節(jié)和語義信息，進一步提出基于Sobel算子的邊緣輔助損失函數(shù)以提升障礙物分割精度；在此基礎上，運用體... （共8頁）