設(shè)施園藝移動平臺分布式驅(qū)動自適應(yīng)防滑控制

摘要： 針對設(shè)施園藝特殊作業(yè)場景對電驅(qū)移動平臺靈活作業(yè)與高操縱穩(wěn)定性需求,該研究設(shè)計了一種四輪輪轂電機獨立驅(qū)動的分布式設(shè)施園藝電驅(qū)移動平臺,并提出了一種可提高轉(zhuǎn)向靈活性與穩(wěn)定性的自適應(yīng)防滑控制策略。在該控制策略中,首先構(gòu)建電驅(qū)移動平臺動力學(xué)模型與Ackermann差速轉(zhuǎn)向模型,結(jié)合速度瞬心原理及輪胎側(cè)偏角確定各車輪轉(zhuǎn)向目標轉(zhuǎn)速;其次,為提高電驅(qū)移動平臺對時變附著系數(shù)的適應(yīng)能力,采用改進... （共12頁）