基于3D激光雷達(dá)的雞舍通道中心線檢測(cè)方法

摘要： 針對(duì)籠養(yǎng)雞舍環(huán)境下光照強(qiáng)度弱、作業(yè)通道內(nèi)狹小導(dǎo)致機(jī)器人巡檢時(shí)通道中心線檢測(cè)困難的問題，該研究利用3D激光雷達(dá)對(duì)雞舍通道中心線進(jìn)行獲取。首先通過機(jī)器人搭載的3D激光雷達(dá)對(duì)雞舍作業(yè)通道信息進(jìn)行采集，利用直通濾波、地面點(diǎn)濾波、體素濾波、統(tǒng)計(jì)濾波和平面投影對(duì)獲取的3D激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，獲取XOY平面上的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。通過改變K-means聚類初始點(diǎn)選擇方式和聚類函數(shù)對(duì)預(yù)處理后的點(diǎn)...