非慣性系下艦載穩(wěn)定平臺動力學(xué)建模與分析

摘要： 為解決艦船在惡劣海況下產(chǎn)生的大幅度、多維度的不規(guī)則搖蕩運動，提出了一種6-DOF并聯(lián)平臺隔離艦船運動的方案，并對該方案的動力學(xué)特性進行了深入研究。首先，基于矢量關(guān)系推導(dǎo)該平臺構(gòu)件在慣性坐標(biāo)下的速度、Jacobi矩陣和能量方程式，由拉格朗日方程和虛功原理得到其在非慣性系下的顯式動力學(xué)方程。其次，利用Adams搭建該平臺的虛擬縮比模型，采用P-M波譜和響應(yīng)幅值算子模擬復(fù)雜海況下艦船...